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FANUC机器人教程---FANUC机器人的暂停方式

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FANUC机器人教程---FANUC机器人的暂停方式

发布日期:2020-07-09 作者: 点击:

东莞市元一自动化设备重庆彩票依托FANUC机器人国际品牌,业务涵盖机器人,智能技术,智能装备领域的研发。今天主要来和大家讲一下关于FANUC机器人的暂停方式。

  FANUC机器人断电停止(相当于IEC 60204-1的类别0的停止这是断开伺服电源,使得机器人的动作在- -瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源。减速动作的轨迹得不到控制。

  通过断电停止操作,执行如下处理

  发出报警后,断开伺服电源。FANUC机器人的动作在一瞬间停止。

  暂停程序的执行。

  对于动作中的发那科机器人。通过急停按钮等频繁地进行断电停止操作时,会导致机器人的故障。应避免日常情况下断电停止的系统配置。

  控制停止(相当于IEC 60204-1的类别1的停止。

  这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。

FANUC机器人

  通过控制停止,执行如下处理

  发出“SRV0-199 Control Stop" (伺服-199控制停止)。减速停止发那科机器人的动作。暂停程序的执行。

  减速停止后发出报警,断开伺服电源。

  保持(相当于IEC 60204-1的类别2的停止

  这是维持伺服电源,使得发那科机器人的动作减速停止的、发那科机器人的停止方法。

  通过保持,执行如下处理

  使机器人的动作减速停止。暂停程序的执行。

  A警告

  控制停止的停止距离以及停止时间,要比断开电源停止更长。使用控制停止时,考虑到停止距离以及停止时间变长,需要对整个系统进行充分的风险评价。

  按下急停技钮时,或者栅栏打开时的发那科机器人的停止方法,是“断电停止”或“控制停止”的任一一种停止方法。 各状况下的停止方法的组合,叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。

  有如下3种停止模式。:

  “停止方法设定(停止模式C)”选项

  指定了「免停时控制停止功能(A05B-2600-J570)选项。如下报警的停止方法,在AUTO方式时会成为控制停止。T1或者T2方式时,成为断开电源停止。

  发生条件

  按下了操作面板急停

  按下了示教器急停

  外部急停输入EESI-EES11、EES2-EES21)打开

    SRVO408 DCS SsO Ext Emergency Stop 大DCS安全IO连接功能,SSO[3]成为OFF

    SRVO 409 DCS sso Servo Disconnect因DCS安全I/0连接功能,SSO[4]成为OFF

  控制停止相比断开电源停止。具有如下特征

  控制停止下。机器人停止在程序的动作轨迹上。通过偏离动作轨迹,在发那科机器人干涉外围设备等系统的情况下具有效果控制停止相比断开电源停止,停止时的冲擅相对较小。在需要减缓对工具等的冲撞时具有效果。

  控制停止的停止距离以及停止时间,要比断开电源停止更长。停止距离以及停止时间的值。请参阅各机型的机构部操作说明书。

  在已指定了本选项的情况下,不可使本功能无效。

  DCS位置/速度检查功能下的停止方法,与本选项无关,限于在DCS酉面上所设定的停止方法。

      元一自动化致力于自动化领域的研发,配套和突破,为企业的转型,升级提供一整套柔性化,智能化系统整体技术解决方案。


相关标签:FANUC机器人,FANUC机器人编程,FANUC机器人培训

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