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FANUC机器人应用-防干涉区域功能

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FANUC机器人应用-防干涉区域功能

发布日期:2020-05-09 作者: 点击:

     FANUC机器人应用---防干涉区域功能

  防干涉区域功能是这样一种功能,即在其它机器人或其它外围设备位于预先设定的干涉区域时,即便向机器人发出进入干涉区域的移动指令,机器人也会自动停止,并在确认其它外围设备等已经从干涉区域移走后,解除停止状态而重新开始操作。

  外围设备和机器人之间,通过向一个干涉区域分配的一个互锁信号(输入/输出各1个)进行通信。干涉区域最多可以定义3个。(7DC1/07、7DD0/01、7DC2/01 或更新版,能够定义的干扰区域的最大数已从 3 变更为 10。)

  输出信号

  工具中心点存在于干涉区域内时,该输出信号断开,存在于区域外时,该输出信号接通。

  安全状态(干涉区域外)输出信号接通

  危险状态(干涉区域内) 输出信号断开

  输入信号

  在输入信号断开的状态下,机器人试图进入干涉区域内时,机器人进入保持状态。输入信号接通时,保持状态就被解除,系统自动地重新开始操作。

  注意:

  机器人从工具中心点进入干涉区域内的时刻起减速停止,所以机器人实际停止的位置,是进入干涉区域内的位置。此外,机器人的动作速度越快,停止位置就越进入区域内。应考虑到此要素和工具的大小等因素,设定较大的干涉区域。

     

FANUC机器人

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