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FANUC焊接机器人控制系统的运用

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FANUC焊接机器人控制系统的运用

发布日期:2019-07-23 作者: 点击:

 FANUC焊接机器人控制系统的运用

  焊接是工业出产中非常重要的加工方法,一同因为焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在,焊接的作业环境非常恶劣,跟着人工成本的逐渐前进,以及人们对焊接质量的精雕细镂,焊接机器人得到了越来越广泛的运用。
  机器人在焊装出产线中运用的特征
  焊接机器人在高质、高效的焊接出产中发挥了极其重要的作用,其首要特征如下:
  1.功用安稳、焊接质量安稳,保证其均一性
  焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接效果起决定性作用。人工焊接时,焊接速度、干伸长等都是改动的,很难做到质量的均一性;选用机器人焊接,每条焊缝的焊接参数都是安稳的,焊缝质量受人为因素影响较小,下降了对工人操作技术的要求,焊接质量非常安稳。
  2.改进了工人的劳作条件
FANUC焊接机器人控制系统的运用  选用机器人焊接后,工人只需求装卸工件,远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等;点焊时,工人不再需求转移粗笨的手艺焊钳,从大强度的体力劳作中摆脱出来。
  3.前进劳作出产率
  机器人可一天24h接连出产,跟着高速、高效焊接技术的运用,运用机器人焊接,效率前进地更加显着。
  4.产品周期明晰,简略控制产品产量
  机器人的出产节拍是固定的,因此安排出产方案非常明晰。
  5.可缩短产品改型换代的周期,下降相应的设备出资
  可结束小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大差异就是它可以通过批改程序以习气不同工件的出产。
  FANUC机器人控制系统
  1.概述
  FANUC机器人首要运用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中,是奇瑞公司最早引进的焊接机器人,也是最早用到具有附加轴的焊接机器人。其控制系统选用32位CPU控制,以前进机器人运动插补运算和坐标转换的运算速度;选用64位数字伺服驱动单元,同步控制6轴运动,运动精度大大前进,最多可控制21轴,进一步改进了机器人动态特性;支撑离线编程技术,技术人员可通过离线编程软件设置参数,优化机器人运动程序;控制器内部结构相对集成化,这种集成方法具有结构简略、整机价格便宜且易保护保养等特征。
  2.内部结构分析
  控制器是机器人的中心部分,结束对机器人的动作操作、信号通讯和情况监控等功用。下面以FANUCF-200iB为例,对其控制系统内部结构(见图2)和各部分的功用进行分析:
  (1)电源供应单元变压器向电源分配单元输入230V沟通电,通过该单元的系统电源分配功用对控制箱内部各作业板卡输出210V沟通电及±15V、+24V直流电。
  (2)安全保护回路由变压器直接向急停单元供电,并接入内部各控制板卡构成保护回路,对整个系统进行电路保护。
  (3)伺服放大器不只供应伺服电机驱动和抱闸电源,并且与绝对值编码器结束实时数据改换,与主控机间选用光纤传输数据,进行实时信号循环反响。
  (4)输入/输出模块标配为ModuleA/B,其他也可通过在扩展槽设备Profibus板、过程控制板与PLC及外围设备进行通讯。
  (5)主控单元整个控制系统的中枢部分,包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡,担任控制器内部及外围设备的信号处理和沟通。
  (6)急停电路板用来对急迫间断系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。
  (7)示教器包括机器人编程在内的全部操作都能由该设备结束,控制器情况和数据都闪现在示教盒的闪现器上。
  缺点案例分析
  FANUC机器人控制器断电检修后,对控制器送电,机器人报伺服缺点,缺点代码为SERVO-062。对此缺点进行复位:按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找master/cal→F3,RES_PCA→F4,YES后,机器人仍然报伺服缺点。
  1.缺点分析和检查
  缺点代码SERVO-062的解释为SERVO2BZALalarm(Group:%dAxis:%d),缺点可能原因分析如下:
  (1)机器人编码器上数据存储的电池无电或许已经损坏拆卸编码器脉冲数据存储的电池设备盒,电池盒内装有4节一般1.5V的1号干电池,对每节电池的电压进行测量,均在1.4V以下,电池电压显着偏低,所以替换新电池,再次对缺点进行复位,机器人仍然报SERVO-062缺点。
  (2)控制器内伺服放大器控制板坏检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝,供认DC链路电压。假设检测到的DC链路电压高于50V,就可判别伺服放大器控制板处于失常情况。实践检测发现DC链路电压低于50V,所以初步判别伺服放大器控制板处于正常情况。进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED颜色进行调查,供认电源电压输出正常,没有外部急迫间断信号输入,与机器人主板通讯也正常,打扫伺服放大器控制板损坏。
  (3)线路损坏对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查,RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线,RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、结尾执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头RP1,对端子5、6和18用万用表测量+5V、+24V控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1~10个端子组成,端子8、9和10为+5V电源,端子4、7为数据坚持电池电源,端子5、6为反响信号,端子3为接地,端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P,万用表测量端子4、7,电压为0,相同的方法检查M2~M7电机全部为0,由此可以判别编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路,发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中,线路已腐蚀严峻。
  2.缺点处理
  替换线路后复位,对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”,导入备份程序后康复正常,缺点打扫。
  结语
  FANUC作为日系机器人的首要品牌之一,其在控制原理上与其他品牌机器人大致相同,但其控制部分组成结构有着自己的风格,体现了亚洲人的运用习气,比较合适国内运用。我国焊接机器人技术的研讨运用尽管较晚,但借鉴了国外的老练技术,展开非常迅速。2009年我公司与哈尔滨工业大学协作开发的奇哈机器人诞生,我们看到了企业与科研单位协作的力气,认为运用型企业参与设备的研讨是个很好决议方案。当然,焊接机器人是个机电一体化的高技术产品,单靠企业的自身才能是不行的,需求政府为机器人出产企业及运用国产机器人系统的企业供应必定的政策和资金支撑,加速我国国产机器人的展开。


相关标签:FANUC机器人,直缝焊接机,焊接机器人厂

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